CompluARM

Es un brazo robótico educativo, basado en compluino UNO y 100% compatible con Arduino. Se suministra en kit para montar constituyendo así una excelente manera de trabajar los tres aspectos fundamentales: mecánica, electrónica y programación.

 Compluino

¿Por qué CompluARM?

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El controlador principal del CompluARM es nuestra placa Compluino UNO

Una versión mejorada de la placa Arduino original, 100% compatible y con un sistema de conexión con múltiples pines de alimentación que simplifica las conexiones de las entradas/salidas digitales, de las entradas analógicas, de un módulo Bluetooth y del bus I2C.

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Módulo con un controlador externo de señales PWM (el PCA9685),

Con el que podemos controlar hasta 16 servos de forma independiente. Este módulo se comunica mediante un bus I2C, de esta manera solo usaremos dos pines de la controladora Compluino / Arduino del CompluARM.

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De forma resumida estas son las principales características del CompluARM:

  • Brazo robótico con seis grados de libertad (6DOF)
  • Manipulador con pinza de agarre
  • Estructura metálica
  • Tornillería de alta calidad
  • Servos de alto par mecánico, con tren de engaranajes metálicos y casquillo metálico de salida
  • Controladora Compluino UNO
  • Controladora de 16 canales PWM con bus I2C
  • Regulador UBEC para la alimentación de servos
  • Base de trabajo con actividades
  • Alimentador de pared de 7,5V/2A

Compluino

Primeros pasos

Compluarm puesta en marcha

Para controlar nuestro brazo robótico necesitamos realizar un programa en Arduino. Nuestro controlador de servos se conecta a nuestra placa Arduino mediante el puerto I2C, para facilitar su uso y configuracion vamos a usar unas librerias.

Estas librerias estan hechas por Adafruit y se pueden descargar desde aquí.

En este ejemplo tenemos un codigo para controlar todos los servo del brazo de una forma suave. Un ajuste a tener en cuenta son los valores máximos y minimos que pueden tener nuestros servos, estos ajustes dependen del monaje del brazo y de los propios servos. Lo primero que debemos hacer es ajustar dichos parámetro para que el brazo funcione adecuadamente.

////////////////////////////////////////////// // -test movimientos brazo 01- // // Programa de prueba para CompluARM // // En este programa se prueban secuencialmente // los servos del brazo robótico CompluARM // // Complubot - www.complubot.com - 04/06/2018 /////////////////////////////////////////////// //Incluimos las librerias de "wire" para usar el I2C y //las del controlador de servos de adafruit #include #include int pos_ant[6] = {0, 0, 0, 0, 0, 0}; //Estos parametros sirven para ajustar las posiciones iniciales y finales del brazo int pos_min[6] = {110, 125, 600, 600, 600, 110}; //dependen de como hayas montado el brazo int pos_max[6] = {460, 410, 140, 140, 140, 220}; //Definimos el controlador de servos Adafruit_PWMServoDriver control_servos = Adafruit_PWMServoDriver(); void setup() { //Iniciamos el controlador control_servos.begin(); //Definimos la frecuencia de refresco de los servos a 60 HZ control_servos.setPWMFreq(60); //ponemos el brazo en la posicion inicial inicio_brazo(); delay(2000); } void loop() { //secuencia de movimientos de prueba mover_servo(0, 180); mover_servo(0, 0); mover_servo(4, 180); mover_servo(4, 0); mover_servo(5, 180); mover_servo(5, 0); while (true); } //funcion para mover el brazo, hace un desplazamiento suave entre dos posiciones //El servo va de 0 a 5 y la posición de 0 180 void mover_servo(int servo, int pos) { //controla el numero de pasos entre un punto y otro de un movimiento //cuanto mayor sea este numero el brazo se movera mas sueve, //pero tardara mas tiempo en realizarlo #define NUM_PASOS 100 if (pos > pos_ant[servo]) { for (int p = pos_ant[servo]; p < pos; p += (pos - pos_ant[servo]) / NUM_PASOS) { control_servos.setPWM(servo, 0, map(p, 0, 180, pos_min[servo], pos_max[servo])); delay(10); } } else { for (int p = pos_ant[servo]; p > pos; p -= abs((pos - pos_ant[servo]) / NUM_PASOS)) { control_servos.setPWM(servo, 0, map(p, 0, 180, pos_min[servo], pos_max[servo])); delay(10); } } control_servos.setPWM(servo, 0, map(pos, 0, 180, pos_min[servo], pos_max[servo])); pos_ant[servo] = pos; } void inicio_brazo() //funcion que pone el brazo en posicion inicial { for (int i = 0; i < 6; i++) { control_servos.setPWM(i, 0, pos_min[i]); delay(200); } }

Descubre al robot Compluino

Compluino

Contenido del kit

El kit del brazo robótico CompluARM incluye todos los materiales necesarios para realizar el montaje de un fantástico brazo robótico educativo. Tan solo necesitarás algunas herramientas auxiliares (alicate de corte, alicates planos o llave de 5,5mm, soldador con estaño) para poder completar este fantástico montaje.

Una vez abierto (con cuidado) el paquete del kit del CompluARM encontramos los siguientes elementos:

  • Estructura de madera cortada por láser
  • Placa controladora Compluino UNO
  • Placa controladora de 16 servos PCA9685
  • Conversor DC-DC para servos con salida 5V/3A
  • 6 – servos con engranajes metálicos y eje de salida con casquillo metálico
  • 4 cables prolongadores para servos
  • Elementos mecánicos para la estructura del brazo robot
  • Manipulador metálico con pinza de agarre
  • Rodamientos y platos metálicos para servos
  • Tornillos de M3 de distintas longitudes y turcas de M3
  • 3 – Cables de prototipado H – H
  • 2 – protectores de cables
  • Cable USB A – B
  • Bridas para la sujección de cables
  • Alimentador de pared de 220VAC, con salida de 7,5V y 2A
  • Destornillador de puntas intercambiables
  • Caja clasificadora de plástico

Compluino

Guía de montaje

Montaje de la base de actividades

Montaje del brazo robot

Integración

Compluino

Librerías CompluARM

Para controlar nuestro brazo robótico necesitamos realizar un programa en Arduino. Nuestro controlador de servos se conecta a nuestra placa Arduino mediante el puerto I2C, para facilitar su uso y configuracion vamos a usar unas librerias.

Estas librerias estan hechas por Adafruit y se pueden descargar pinchado en el botón. 

Cursos

Nuestros cursos sobre Compluino

Arduino UNO

Curso práctico dirigido a profesores de Educación Secundaria, Formación Profesional y Bachillerato, y monitores, abarcando electrónica, mecánica y programación en robótica educativa.

Electrónica básica

Curso dirigido a profesores con un nivel de conocimientos equivalente al de un estudiante de 2º de la ESO, facilitando la comprensión tecnológica actual de manera accesible.

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