Descripción de la actividad
Programación del Robot UNO programado para que siga una línea negra.
- Crumble Robot UNO
- Un portapilas de 3xAA (R6), preferiblemente con interruptor
Programa
Con el siguiente programa haremos que el Robot UNO siga la línea de una cinta negra, con control proporcional.
Un sistema de control proporcional, es un sistema de control de realimentación lineal.
La realimentación, indica que la respuesta varía en función de los datos que recogen los sensores, en este caso, con la finalidad de seguir una línea.
Hay que recordar como tomamos los valores en » TOMA DE VALORES CON UNO O MÁS SENSORES DE INFRARROJOS «
Ya configurados los valores que tomarán los sensores en blanco y negro, utilizaremos las sentencias de [ motor 1 FORWARD at 75 % ] y [ motor 2 FORWARD at 75 % ].
Una vez aquí, cliquearemos sobre la sección «Operators» del entorno de programación Crumble, y selecionaremos la sentencia [ () – () ]. En el segundo hueco de la sentencia colocaremos el sensor analógico A [ ANALOGUE A ].
En el primer hueco tendremos que colocar un valor. Este valor se deducirá sumandole 100 (que es la máxima potencia a la que puede ir) al valor mínimo que lea nuestro sensor.
Una vez completados los dos huecos de la sentencia [ () – () ], habrá que introducirla en la sección de porcentaje de potencia de la sentencia [ motor 1 FORWARD at 75 % ], sustituyendo al 75.
Con el siguiente motor haremos lo mismo, pero esta vez colocando el sensor analógico D
[ ANALOGUE D ].
Para continuar, le asignaremos al sensor de la parte izquierda el motor izquierdo y al sensor de la parte derecha el motor derecho. Por lo tanto, el sensor analógico A se corresponderá con el motor 1 y el sensor analógico D con el motor 2.
Por último, como queremos que se comprueben constantemente los valores, añadiremos un bucle infinito [ do forever loop ]. Si no ponemos el bloque [ do forever loop ] solo se tomarán los primeros valores que reciban los sensores y no se producirá ningún cambio, al no realizar una comprobación continua.
El resultado se muestra en la imagen del programa.
Ejercicio RU Siguelíneas proporcional
