Sigue líneas con obstáculos

Descripción de la actividad
Programación del Robot Uno programado para que esquive obstáculos cuando está siguiendo una línea.

Componentes

Programa

Siguelineas con obstaculos

Con el siguiente programa vamos a realizar que el Robot Uno Plus siga una línea y cuando toque el “BUMPER” accionará un sensor de contacto el que accionará que el robot no siga por ese camino y pueda esquivar el obstáculo con el que se haya topado para luego volver a línea . Los obstáculos deberan ser lo suficientemente pesados para que puedan ser detectados por el robot, mediante sensores de contacto, sin que estos se desplacen.

Para realizar este programa lo primero que tenemos que hacer es hacer un Robot Sigue líneas básico

Después hay que utilizar otro [IF THEN ELSE END IF] y en la condición del if utilizamos [set A is HI ] en su correspondiente asignación para colocar dentro que el el robot vaya hacia atrás, gire, avance y vuelva a girar para seguir de nuevo por la línea.

En la parte del else se introducirá el sigue líneas que hicimos anteriormente.

Por último, como queremos que se comprueben constantemente los valores y vea si ha chicado con algún objeto, añadiremos un bucle infinito [do forever loop ]. Si no ponemos el bloque [ do forever loop ] sólo tomará el primer valor que reciba, por lo que no podrá cambiar al no realizar una comprobación continua.

El resultado se muestra en la imagen del programa.

Ejercicio RUP Robot Sigue líneas con obstáculos.

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