Compluarm puesta en marcha

Para controlar nuestro brazo robótico necesitamos realizar un programa en Arduino. Nuestro controlador de servos se conecta a nuestra placa Arduino mediante el puerto I2C, para facilitar su uso y configuracion vamos a usar unas librerias.

Estas librerias estan hechas por Adafruit y se pueden descargar desde aquí.

En este ejemplo tenemos un codigo para controlar todos los servo del brazo de una forma suave. Un ajuste a tener en cuenta son los valores máximos y minimos que pueden tener nuestros servos, estos ajustes dependen del monaje del brazo y de los propios servos. Lo primero que debemos hacer es ajustar dichos parámetro para que el brazo funcione adecuadamente.

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