Descripción de la actividad
Programación del Robot UNO para que esquive obstáculos.
- Crumble Robot UNO PLUS
- Un portapilas de 3xAA (R6), preferiblemente con interruptor
Programa
Con el siguiente programa conseguiremos que al tocar el «Bumper» nuestro Robot UNO Plus, accione un sensor de contacto, que tendrá como consecuencia que el robot cambie la dirección seguida hasta ahora y pueda esquivar el obstáculo con el que se haya topado.
Lo primero que tenemos que saber es que el sensor será digital, dado que solo hay dos posibles acciones, pulsado o no pulsado.
El programa empezará con la sentencia
[ if then else end if ] que encontraremos en la sección «Control» del entorno de programación Crumble. En la condicional colocaremos la sentencia [ set A is HI ] que encontraremos en la sección «Input/Output» de nuestro entorno de programación. Tendremos que configurarlo según tengamos asignados los sensores en el Robot UNO Plus.
En la sección «if» del condicional, colocaremos las ordenes de retroceder y girar, en el caso de que el bumper estuviera pulsado.
Y en la parte «else» del condicional colocaríamos las sentencias
[ motor 1 FORWARD at 75 % ] y [ motor 2 FORWARD at 75 % ] con las que conseguiremos que únicamente avance.
Por último, añadiremos un bucle infinito [ do forever loop ] que permitirá comprobar si el bumper está o no pulsado constantemente. Si no ponemos el bloque [ do forever loop ] la comprobación solo se realizará una vez, por lo que no podrá cambiar de dirección.
El resultado se muestra en la imagen del programa.
Ejercicio RUP Robot Esquiva Obstáculos.
