Descripción de la actividad
Programación del Robot UNO para que siga una línea negra.
- Crumble Robot UNO
- Un portapilas de 3xAA (R6), preferiblemente con interruptor.
Programa
Con el siguiente programa haremos que el Robot UNO siga la línea de una cinta negra.
Hay que recordar cómo tomamos los valores en
» TOMA DE VALORES CON UNO O MÁS SENSORES DE INFRARROJOS «
Ya configurados los valores que tomarán los sensores para blanco y negro, cliquearemos en la sección «control» del entorno de programación Crumble y selecionaremos la sentencia
[ if then else end if ].
Dentro del condicional, utilizaremos un operador lógico [ menor que ] para colocar, a un lado, el sensor analógico y al otro, el valor medio. Como expilcamos en el video nombrado anteriormente.
Hay que asignarle al sensor colocado en la parte izquierda, el motor izquierdo y al sensor colocado en la parte derecha, el motor derecho. Por lo tanto, el sensor analógico A corresponderá al motor 1 y el sensor analógico D al motor 2.
Para poder controlar ambos motores tenermos que utilizar dos condicionales
[ if then else end if ], uno para cada motor seleccionando.
La sección «if» del condicional irá destinada al avance del motor y la sección «else» del condicional a la parada del mismo. Con esto conseguiremos que el motor avance cuando el sensor lea blanco y que pare cuando el sensor lea negro, corrigiendo su posición con el otro motor.
Por último, como queremos que se comprueben constantemente los valores, añadiremos un bucle infinito [ do forever loop ]. Si no ponemos el bloque [ do forever loop ] solo tomará el primer valor que reciba, por lo que no podrá cambiar al no realizar una comprobación continua.
El resultado se muestra en la imagen del programa.
Ejercicio RU Siguelíneas
